临沂职业学院图书馆书目检索系统

Online Public Access Catalogue

题名/责任者:

球形机器人驱动原理及控制策略/桑胜举，吴月英，冯斌著

出版发行项:

北京:电子工业出版社,2022.06

ISBN及定价:

978-7-121-43425-9/CNY59.00

载体形态项:

197页:图;24cm

个人责任者:

吴月英 著

个人责任者:

冯斌 著

学科主题:

移动式机器人-研究

中图法分类号:

TP242

一般附注:

信息科学与工程系列专著 泰山学院学术著作出版基金资助出版

提要文摘附注:

本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析，对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究，设计了三种新型全方位运动球形机器人，对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究；建立了球形机器人的运动学方程，推导出其无滑动的滚动运动的约東方程；分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上，合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略，并在MATLAB-Simulink的环境下，对所建立的控制策略进行了仿真实验研究；搭建了球形机器人的内部控制系统平台，对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究；同时，基于ADAMS虛拟样机技术，对球形机器人的性能进行了仿真实验研究，以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。

使用对象附注:

移动式机器人研究人员

电子资源:

http://www.cxstar.com/Book/Detail?pinst=P6u77RH0me5oQF0l5w3&ruid=2a2f5bb300069cXXXX

豆瓣简介：